L'etimo più attendibile sembra essere quello di origine indoeuropea, *pal che significa "roccia, collina, monte". Altra ipotesi accreditata dagli storici è che il nome del paese derivi da Palaios ("antico"), nome tipico di molti paesi mediterranei.
Il paese si è sempre chiamato Palus-Palo fino al 1862, quando un Regio Decreto del primo re dell'Italia unita, Vittorio Emanuele Savoia, ne cambiò il nome in quello attuale, Palomonte (da "palo - monte").
Palo è documentato per la prima volta nel 1043 (non è ritenuta infatti attendibile la notizia secondo cui nel 1022 era castellano del Castello di Palo un certo Gismondo Parisi, normanno).
Il castello entrò a far parte del Principato di Venosa e fu concesso in feudo dagli Angioini alla famiglia De Poncellis (o De Porcellis o Porcelletta), poi passò ai Gesualdo per vincoli matrimoniali, successivamente ai Caracciolo, di nuovo ai Gesualdo fino a che fu venduto nel 1674 al Marchese Prospero Parisani, che ne fu proprietario fino all'eversione della feudalità nel 1806.
Annessa all'Italia con tutto il Regno delle due Sicilie, Palomonte risentì della politica antimeridionalista del governo e fu scossa dal brigantaggio e soprattutto dall'emigrazione verso le Americhe, assai intensa a causa della profonda miseria.
Completamente distrutta dal terremoto del 1980, non è stata ancora del tutto ricostruita. Solo le campagne hanno cambiato volto grazie allo sviluppo edilizio concentratosi nelle frazioni di Bivio e di Perrazze.

Le manifestazioni folcloristiche

Alla manifestazione partecipano vecchi contadini vestiti con abiti antichi. Essi utilizzano semplici attrezzature del passato con l'ausilio di caratteristici buoi addestrati che trainano una grossa pietra, la quale schiaccia i fasci di grano favorendo la fuoriuscita dei chicchi oppure utilizzano vecchie macchine trebbiatrici. Caratteristica è la fase di ventilazione per separare il grano dalla paglia. Essa viene effettuata a mano con forche e cesti, sollevando verso l'alto il miscuglio che ricade a terra e per differenza di peso si separa.

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